实验室学子斩获中国机器人及人工智能大赛全国决赛一等奖

2023-06-06

日前，作为中国人工智能学会最早主办的竞赛之一，第二十五届中国机器人及人工智能大赛全国决赛落下帷幕，由上海交通大学船建学院乔磊老师指导，学生谭桐，张睿逸，李祥泓的作品《受鮣鱼吸附机制启发的仿生机器人系统》获得机器人创新赛项全国一等奖。

本作品以鮣鱼为仿生对象，设计了一款结构精良、控制精度高、可吸附于宿主以低能耗实现远距离大范围航行的新型仿生机器鱼。该机器鱼采用线驱动柔性推进结构实现游动，成本低、柔性高、易控制且体积小；采用受鮣鱼吸附机制启发的真空式吸盘吸附结构，吸附速度快、吸力大，能够实现机器鱼的吸附功能；采用基于马尔可夫决策过程的路径规划算法，鲁棒性强，适用于机器鱼在不确定环境下的动态路径规划；采用快速高精度控制方法，抗扰能力强、收敛速度快、控制精度高且易于工程实施。该仿生机器鱼未来可搭载探矿设备，配合自主水下潜航器进行海底矿产探测，也可搭载海洋集成设备，辅助无人艇进行海洋测绘，同时可搭载摄像头，吸附于海洋生物上进行近距离观察。